C'est un personnage important dans l'histoire du duché de Normandie mais méconnu. Son père adoptif est Asperleng de Pitres et sa mère Sprota de Senlis, ancienne concubine de  Guillaume Longue Epée, descendant du chef viking Rollon. 

Raoul (Rodulf) a le titre honorifique d’évêque de Bayeux. Il est cité en 990 pour la première fois dans un document diplomatique comme étant le demi frère de Richard sans Peur, 1er duc de Normandie. C'est probablement sur l'instigation de ces deux personnalités que fut édifié un premier ouvrage en pierres, apparenté à un palais, implanté face aux royaumes de France et de Dreux-Chartres.

Au décès de Richard 1er en 996, il prend la gérance du duché et se trouve confronté à deux rebellions : celle des nobles matée en 996, celle des paysans matée en 991.

Il est marié en première noce à Emebergue de Canville (986/1011) et en deuxième noce à Aubrée (ou Alberede)

En 1011, Raoul est mentionné comme "comte d'Ivry" par une charte. Il est à nouveau cité comme l'oncle du nouveau duc de Normandie Richard II.

A partir de 1015 son nom n’apparaît plus. On suppose son décès aux alentours de 1020. Il laisse deux fils, Hugues et Jean ainsi qu'une fille : Emma.